Nel Medioevo (sec. XIV), il nucleo abitato di Verolanuova era di piccole dimensioni ma naturalmente ben difeso dai due corsi d'acqua: la Mandrigola e lo Strone, dalla fossa del Castel Merlino e a nord dal terrapieno che elevava ed eleva la strada rispetto al borgo. Del borgo medioevale restano alcune tracce: via Ricurva, che segue le anse naturali dello Strone, e le strette e tortuose viuzze che si arrampicano sul terrapieno.
   Il Castello è posto presso il passaggio del fiume Strone e a Ovest della strada per Pontevico. Questa è, con buona probabilità, il prolungamento del decumano maggiore di centuriazione romana, ciò rivela l'importanza strategica della zona che nel Medioevo fu transito di massicci commerci sia per terra che per acqua e che ancora oggi mantiene la denominazione difensiva di Castellaro.

I Gambara, giunti quasi certamente a Verolanuova nel 1190 d.C., costruirono il castello ed ebbero qui la loro prima dimora.
L'assenza di documenti rende molto difficile comprendere la forma originaria del maniero riedificato totalmente nel secolo XIX. Nulla rimane dell'originale se non la facciata est privata della merlatura sovrastante. Sono ancora visibili tre stemmi gentilizi in pietra, uno murato sul cancello d'entrata, un secondo nell'androne retrostante e il terzo sulla base del pozzo del giardino. Resta, inoltre, una parte della fossa che circondava il castello ma non vi è più il ponte levatoio. 

Le sale interne sono oggi adibite a sede di organizzazioni di volontariato, mentre il grande parco ospita l'asilo nido. Di originale rimane solo la cimasta di un vasto camino in pietra con incisa la sigla "VER-GA" (Veronica Gambara?) a suggello dell'atmosfera antica e suggestiva che, nonostante gli anni e le vicissitudini, ancora impregna queste mura.